秦皇岛光伏板清扫机器人-山东豪沃电气品质保证

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采用拉格朗日方程法建立清扫机械臂的动力学模型，基于动力学方程计算了各关节的广义力与力矩。之后利用Adams进行动力学得出各关节(角)速度、(角)加速度、关节力和力矩的变化曲线，并具体分析了结果。

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